sector, в общем случае можешь почитать любую более-менее вменяемую книжку про OpenGL - ибо OpenGL и используется в Linux для 3D. SDL - это прослойка которая упрощает в некотором роде написание программ...
PS: если знания позволяют - то исходники quake и quake 2 доступны, там именно opengl...
по запросу linux opengl programming есть масса ссылок в гугле
